英文名称：harmonic gear drive 定义：主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构件组成，谐波传动减速器，是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。 应用学科：机械工程（一级学科）；传动（二级学科）；齿轮传动（三级学科）谐波齿轮传动减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动（简称谐波传动）。
传动原理
它主要由三个基本构件组成：
波发生器H是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与
柔轮1的内壁相互压紧。
柔轮为可产生较大
弹性变形的薄壁
齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长。波发生器是使
柔轮产生可控
弹性变形的构件。当波发生器装入
柔轮后，迫使
柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与
刚轮的齿完全
啮合，而短轴两端附近的齿则与
刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于
啮合和脱离的过渡状态。当波发生器沿图示方向连续转动时，
柔轮的变形不断改变，使
柔轮与
刚轮的
啮合状态也不断改变，由啮入、
啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现
柔轮相对
刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。工作时，固定
刚轮，由电机带动波发生器转动，
柔轮作为从动轮，输出转动，带动负载
运动。在
传动过程中，波发生器转一周，
柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以 n 表示。常用的是双波和三波两种。双波
传动的
柔轮应力较小，
结构比较简单，易于获得大的
传动比。故为目前应用 广的一种。
z2－z1=n
i=-z1/(z2-z1)
波发生器使 柔轮产生 弹性变形而呈椭圆状。为此，椭圆的长轴部分与 刚轮完全 啮合，而短轴部分两轮轮齿处于完全脱开状态。 |
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波发生器顺时针旋转180度， 柔轮逆时针移动一个轮齿。 |
波发生器旋转一周（360度），由于 柔轮的齿数比 刚轮少两个，因此逆时针移动两个轮齿。通常将该 运动传递作为输出。 |
1.减速比高 单级同轴可获得1/30～1/320的高减速比。 结构、构造简单，却能实现高减速比装置。 2.齿隙小 Harmonic Drive®不同于与普通的 齿轮啮合，齿隙极小，该特长对于控制器领域而言是不可或缺的要素。 3.精度高 多齿同时 啮合，并且有两个180度对称的 齿轮啮合，因此 齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，使位置精度和旋转精度达到极高的水准。 4.零部件少、安装简便 三个基本零部件实现高减速比，而且它们都在同轴上，所以套件安装简便，造型简捷。 5.体积小、重量轻 与以往的 齿轮装置相比，体积为1/3，重量为1/2，却能获得相同的转矩容量和减速比，实现小型轻量化。 6.转矩容量高 柔轮材料使用疲劳强度大的特殊钢。与普通的 传动装置不同，同时 啮合的齿数占总齿数的约30%，而且是面接触，因此使得每个 齿轮所承受的压力变小，可获得很高的转矩容量。 7.效率高 轮齿 啮合部位滑动甚小，减少了摩擦产生的 动力损失，因此在获得高减速比的同时，得以维持高效率，并实现驱动马达的小型化。 8.噪音小 轮齿 啮合周速低，传递 运动力量平衡，因此运转安静，且振动极小。
基本特点
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1．承载能力高
谐波传动中，齿与齿的
啮合是面接触，加上同时
啮合齿数（重叠系数）比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他
传动形式高。
3．体积小、重量轻。
6．由于
柔轮承受较大的交变载荷，因而对
柔轮材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高，工艺复杂。
谐波减速器在国内于六七十年代才开始研制，已有不少厂家专门生产，并形成系列化。广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业，由于它的独特 点，在化工行业的应用也逐渐增多。
型号系列
主要 点
(1)传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可达到1000，多级传动速比可达30000以上。它不仅可用于减速，也可用于增速的场合。
(2)承载能力高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上，而且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面接触。
(3)
传动精度高。这是因为
谐波齿轮传动中同时
啮合的齿数多，误差平均化，即多齿
啮合对误差有相互补偿作用，故
传动精度高。在
齿轮精度等级相同的情况下，
传动误差只有普通圆柱
齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改变波发生器的半径来增加
柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙
啮合，故
谐波齿轮减速机
传动空程小，适用于反向转动。
(4)
传动效率高、
运动平稳。由于
柔轮轮齿在
传动过程中作均匀的径向移动，因此，即使输入速度很高，轮齿的相对滑移速度仍是极低(故为普通渐开线
齿轮传动的百分之—)，所以，轮齿磨损小，效率高(可达69%~96%)。又由于啮入和啮出时，
齿轮的两侧都参加工作，因而无冲击现象，
运动平稳。
(5)
结构简单、零件数少、安装方便。仅有三个基本构件，且输入与输出轴同轴线，所以
结构简单，安装方便。
(6)体积小、重量轻。与一般减速机比较，输出力矩相同时，
谐波齿轮减速机的体积可减小2/3，重量可减轻1/2。
(7)可向密闭空间传递
运动。利用
柔轮的柔性特点，轮
传动的这一可贵 点是现有其他
传动无法比拟的。
应用范围
谐波齿轮减速机在航空、航天、能源、航海、造船、仿生机械、常用军械、机床、仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面得到日益广泛的应用，特别是在高动态性能的伺服系统中，采用
谐波齿轮传动更显示出其 越性。它传递的功率从几十瓦到几十千瓦，但大功率的
谐波齿轮传动多用于短期工作场
